灸療是中醫學中最古老的療法之一，歷史悠久，其起源已難稽考，遠在文字創造前即已萌芽。古人發現受到烘烤后身體舒適、病痛緩解，烤火過程中不慎被灼傷了某處，竟使疾病減輕或消失，於是便主動用火燒灼治療更多的病痛部位。從用各種樹枝施灸，發展用艾施灸，最終形成灸法。

　　甲骨文中有商周時應用灸法治病的記載，現存最早的文獻記載見於《左傳》，它詳細記載了公元前518年醫緩給晉景公診病時的一段話，醫緩說：「疾不可為也，病在肓之上，膏之下，攻之不可，達之不及，藥不治焉。」這里所講的「攻」，即指灸法，「達」即指針砭。「灸」字，在現存文獻中最早提及的是《莊子狺盜蹠篇》，「丘所謂無病而自灸也。」早在春秋戰國時期，灸療就已經盛行。

　　1973年底，在長沙馬王堆三號墓出土的帛書中，有兩種傳本的古代經脈著作，一種是《足臂十一脈灸經》，另一種是《陰陽十一脈灸經》。《黃帝內經》對灸療的起源、適應證、處方及禁忌證記載頗多，強調「針所不為，灸之所宜。」為灸療學的發展奠定了理論基礎。漢代張仲景的《傷寒論》、《金貴要略》二書中論火灸者27條，其「陽證宜針，陰證宜灸」，對后世醫家有深遠影響。

　　隨著灸療學的發展，出現了很多灸療專著，其中三國曹操之子魏東平王曹翕撰集的《曹氏灸方》，魏晉時期黃甫謐編著的《針灸甲乙經》，詳載全身349個經穴的部位、主治、艾灸壯數。該書對后世頗有影響，并先后傳入日本、朝鮮等國。

　　東晉葛洪撰《肘后卒救方》中收錄多種灸療方法，對危重病症施灸方法記載較詳細，首創了隔物灸。葛洪是倡導灸療的先驅，并引起人們對灸療治急症的重視。葛洪的妻子鮑姑，擅長灸法，尤以治療贅瘤與贅疣而聞名。

　　晉隋時醫家陳延之所著《小品方》的特點是取穴少，而灸壯多。唐代孫思邈撰集的《備急千金要方》，提倡艾灸與藥物結合運用，注重灸量，施灸壯數多至幾百壯，書種收載了多種隔物灸法，如隔蒜灸、隔鹽灸、黃蠟灸等。還有用竹筒及葦筒塞入耳中，在筒口施灸以治耳病的「筒灸」。

　　唐代王燾注重灸療的應用，指出：「適以御風邪以湯藥、針灸、蒸熨，隨用一法皆能愈疾，至於火艾，特有奇能」。「醫之大術，宜深體之，要中之要，無過此術」。故書中「不錄針經，唯取灸法」。唐代已有了「灸師」這一專業之稱，如唐代韓愈的《譴瘧鬼》詩云：「灸師施艾炷，酷若獵火圍」。說明此時灸療學已發展成為一門獨立的學科。

　　宋代竇材的《扁鵲心書》中分述「皇帝灸法」、「扁鵲灸法」、「竇材灸法」中為防止和減少燒灼痛，還載有睡聖散，使病人在昏睡中施灸，這是將麻醉方法應用於灸療的最早記載。王執中的《針灸資生經》對於灸療論述甚詳，為后世針灸醫籍所引用。聞人耆年的《備急灸法》、莊綽的《灸膏肓俞穴法》對后世頗有影響。

　　元代羅天益，著《衛生保健》一書，主張針灸與藥物并重，強調溫補脾胃用灸、防治中風用灸。

　　明代是我國針灸的全盛時期，初現了「桑枝灸」、「神針火灸」，后又發展為「雷火針灸」。張介賓的《類經圖翼》介紹了各類病證的灸療處方。清代吳謙的《醫宗金鑒狺刺灸心法要決》介紹了19種病證的灸療處方及操作方法。吳亦鼎的《神灸經綸》是歷史上有較大影響的灸療專著。